Itsensä tasapainottava robotti tarvitsee vähän työtä

Itsestään tasapainottava robotti ei ole uusi idea, mutta pidimme [valmistajan atomin] estetiikka. Leipälevyn ja painetun kiinnikkeen käyttö näyttää hyvältä, kuten näet alla olevassa videossa.

Kuten paljon ensimmäisiä hankkeita, oli kuitenkin joitain oppitunteja. Virtalähde tarvitsee vähän työtä ja tasapainon vaatimusten noudattaminen ei vastannut odotuksia. Mutta nämä asiat ovat liukoisia ja tavallisia, oppii usein paljon tekemästä tällaisia ​​ongelmia.

Järjestelmän ydin on MPU6050, joka toimittaa gyroskoopin ja kiihtyvyysmittarin yhdessä yhdistelmäominaisuuden kanssa. Anturin kirjastojen saatavuus anturille ja PID-ohjain tekee projektista melko helppoa.

Erityisesti PID-hallintasilmukka tarkastelee järjestelmän ja nykyisen tilan edullista määrittelyä. Sitten se laskee tuotoksen, joka perustuu täsmentämään nykyistä aikaa ja ajan mittaan eri tavoin. Toisin sanoen osa tuotannosta kehittyy raaka-eron, mutta muiden tulosten muiden osien takia kertyneen virheen ajan kuluessa tai äkillisistä häiriöistä. Saavujen säätäminen niin, että nämä osat pysyvät tasapainossa, voivat olla hieman hankalia.

Lopulta kaksi paristoa ei kuitenkaan riittänyt virtaa laitetta riittävästi. Väliaikaisesti penkki tarjonta teki tempun, mutta paristot olivat vielä tarpeellisia, jotta he voivat tarjota joitakin vastapainot tasapainossa. Joidenkin PID-silmukkavoitojen kokeilu voi myös parantaa toimintoja.

On paljon samankaltaisia ​​töitä motivaatiota. Suunnittelun ei tarvitse olla vaikeaa.